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Harmonic Driver/諧和式減速機係由3項基本零件（Wave Generator/Flex Spline/Circular Spline）構成，如此精密獨特的機構， 由齒輪之嚙合動作就清晰可見。
1.高速比
2.背隙小 (Lost Motion)
3.高精度
4.高扭力
5.低噪音
6.故障率低